Mettez la farine de riz gluant ainsi que le sucre semoule dans un saladier et mélangez. Ajoutez l'eau froide en deux fois. A l'aide d'une spatule, mélangez bien entre chaque ajout pour obtenir une pâte homogène.
A l'aide d'un morceau de papier absorbant, huilez légèrement une assiette creuse puis étalez-y la pâte. Faites-la cuire à la vapeur pendant 1 minute.
Sortez la pâte et transferrez-la sur un plan de travail légèrement fariné de poudre de kinako. Saupoudrez également de kinako la pâte (et vos mains pour qu'elles ne collent pas), puis travaillez-la chaude (la pâte durcit vite en refroidissant).
Divisez la pâte en 6 parts égales. Façonnez une part en un disque de 7 cm de diamètre. Déposez au centre du disque une cuillerée à café de glace à la vanille. Rabattez les bords vers le centre, puis pincez-les pour fermer de façon à former une boule. Répétez l'opération avec le reste de la pâte.
Disposez les mochis dans une assiette et dégustez aussitôt.